未来科学部 ロボット・メカトロニクス学科 私の4年間のステップ(1) 学科オリジナルサイト

私の将来の夢は、人がたどり着けない場所で人のために働く探査型ロボットの開発。
その開発に不可欠な機械/電気・電子/情報/制御工学を学べる本学科を選択しました。

つくって動かすワークショップで学内ロボコン

グループでものづくりをする「ワークショップ」では、毎年変わる課題に沿ったロボットをつくり、各班対抗のロボコンを行いました。製作したのは、ピンポン玉をすくって壁越しに渡すロボットと、それを受け取って箱に入れるロボット。決められた機材と条件の中で、いかにミッションをクリアするかを考え、形にしました。すくえる玉の数が想定よりも少なかったという失敗はありましたが、設計通りに動いたときは感動しました。

1年次の制作ピンポン玉をすくう仕事をさせるロボット。形に各班の個性が出ます。

一人でロボットをつくれる基礎を習得

グループではなく、個人で実験を行い、ロボット開発に不可欠な機械/電気・電子/情報/制御工学の基礎固めをするのが「メカトロニクス基礎実験A・B」。簡単な回路を設計したり、基本的なプログラミングをしたり、測定器などの使い方を習得しました。中でも、ロボットにさせたい前進・後退・旋回の動きをプログラムでどう実現するかを学んだ、「車両型ロボット運動制御」の課題を通じて、制御工学への興味がさらに深まりました。

2年次の制作CADを用いた設計製図。前後期で、多彩な10種類の実験を行いました。

ロボットは広範囲な知識と技術の集大成

複数の技術を統合する難しさと楽しさを経験したのが、「メカトロニクス総合実験A・B」。これまで学んだ各分野の工学知識を駆使した実験で、サッカーマウスロボット※を製作しロボコンを行いました。私たちの班は、ロボットの動きをボタン一つで実行できるようにプログラミングしました。シミュレーションだけでなく実機でも狙い通りの動きが実現でき、工学の総合的な知識が身についていることを実感しました。

※現在は、サッカーマウスロボットからエアホッケーロボット製作に変わっています。

3年次の制作機体は各班ほぼ一緒で、中のプログラムをそれぞれ工夫します。

実機で検証する大切さを学んだ

「メカトロニクス設計製作Ⅰ・Ⅱ」では、二足歩行ロボットを台に載せて傾けても倒れないようにする姿勢制御の実験を行いました。理論を構築して、シミュレーションし、実機に実装する日々。重心の制御がうまくいかないと転倒します。関節の機構やセンサー、モータが複雑に絡み合う二足歩行ロボット制御の難しさを実感しました。成功まで1、2カ月もシミュレーションと実装を繰り返し、実機で検証する大切さを学びました。

4年次の制作二足歩行ロボットe-nuvo。ロボット開発のための知識が集約されています。

東京電機大学大学院 未来科学研究科 ロボット・メカトロニクス学専攻

探査型ロボットの一つである蛇型ロボットを研究するために、岩瀬研究室に入りました。卒業研究も、蛇型ロボットの砂利道走破がテーマです。大学院でも、このロボットを駆使してさらに高度な研究を続けていきます。将来的には、人が行けない災害場所に入って、その中をマッピングしたり、カメラで状況確認するなど、実用化を目指しています。

夏は素潜り、冬はスノボ

アウトドアが好きで、夏は素潜り、冬はスノーボードを楽しみます。スノーボードは、練習するにつれてできる技が増えることが、学べば学ぶほど知識が増える研究と似ていて楽しいです。

冬はスノーボードを楽しみます

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